DETECCIÓN DE PINZAS CON VISION BUILDER

Este ejercicio ubicado en Vision builder\examples está basado en la detección de pinzas de forma correcta, siendo pinzas de una relativa complejidad y diversas formas deberemos utilizar distintas funciones que nos ayuden a su correcto reconocimiento. Esta vez se realizará la explicación de manera distinta. Para cada secuencia se mostrarán las funciones realizadas y posteriormente, se mostrarán todas ellas con sus respectivas imágenes. Cada línea de funciones con cada imagen y se explicará cómo se ha pasado de un sitio a otro.

Las funciones realizadas son:


La función de la imagen superior se encarga de buscar bordes rectos para realizar una adquisición de la imagen. Podemos elegir la dirección y sentido de atacado al borde y así como la dimensión y control sobre la luminosidad de la imagen.

Mediante la función de arriba elegiremos un eje de coordenadas en el que podamos tratar la imagen en una definición posterior de un área en el que podremos trabajar.

                                                                                                                                                                                                            

Mediante la imagen superior crearemos un patrón de distancias en el que podremos elegir una distancia, posteriormente usaremos la imagen superior a esta elegiremos una imagen de interés sobre la distancia de la misma para tratarla.

La imagen superior es para determinar una función booleana de paso

La distancia de la pinza no es correcta, el muelle no corresponde con el muelle correcto, la función booleana de control no se cumple.

La distancia es correcta pero las bases de la pinza no lo son. El muelle no es correcto, la función booleana no se cumple.

La base de apretar la pinza no es correcta, el muelle está mal.Por tanto no se cumple la función booleana y la función de paso no se cumple.

El fusible está en posición tipo Z , lo cual se registra como correcto. Las demás condiciones se cumplen de forma igual. Esto hace que se cumpla.

El fusible está roto, por tanto no se cumple la función booleana.

En la imagen superior vemos como crear una función booleana, en este caso registramos una coincidencia de imagen ya sea en un sentido Z o S y que se cumpla la distancia correcta de apertura de pinza. Las funcioes aplicadas y configuradas se utilizan pues, como variables que serán entradas de una salida booleana.

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